四軸機器人概念

1.四軸機器人也叫做scara機器人（Selective Copmliance Assembly Robot Arm），又叫水平多關節機器人，中文譯名：選擇順應性裝配機器人手臂，是一種圓柱坐標特殊類型的工業機器人。

2.四軸機器人有三個旋轉軸，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向，另一個關節是移動軸，用于完成末端在垂直于平面的運動。四軸機器人在x,y軸方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛性，其串接的兩桿結構，類似人的手臂，可以在作業空間中靈活收放，特別適合于搬動和取放物件，如集成電路板等。四軸機器人的結構輕便、響應快，它最適用于平面定位，垂直方向進行裝配取放等作業，因而大量應用于裝配作業，印刷電路板和電子零部件等。

    種類

常用皮帶種類:所用的金屬材料有不銹鋼、鋁合金、鈦合金鑄鐵，鈑金，等。

功能及特點

需要空間小，高精度、高速度，

操作簡單，可靠性高，穩定性好。

彈性好，無脈動，驅動控制功能強大，便于管理，維護。

多種控制方式，可單獨控制使用.

網絡功能強，擴展功能強，維護升級成本低。

機器人操作

在機器人運行前，首先要確認皮帶線設備、人員、被輸送物品均處于安全完好的狀態;其次檢查各運動部位正常無異物，檢查所有電氣線路是否正常，正常時才能將皮帶線投入運行。 最后要檢查供電電壓與設備額定電壓的差別不超過±5%。

在機器人運行投入，必須進行以下操作:

1.合上總電源開關，檢查設備電源是否正常送入且電源指示燈是否亮。正常后進行下一步操作。

2.合上各回路的電源開關，檢查是否正常。正常狀態下為:設備不動作，機器人運行指示燈不亮，變頻器等設備的電源指示燈亮，變頻器的顯示面板顯示正常(無故障代碼顯示)。

3.按照工藝流程依次啟動各電氣設備，上一個電氣設備啟動正常后(電機或其他設備已達到正常速度、正常狀態)再進行下一個電氣設備的啟動。

在機器人運行中，必須遵守被輸送物品設計中物品的規定，遵守機器人的設計能力。其次，要注意各類人員不得觸及機器人的運動部分，非專業人員不得隨意接觸電氣元件、控制按鈕等。 最后，在機器人運行中不能對變頻器后級斷路，如確定維修需要，則必須在停止變頻運行的情況下才能進行，否則可能損壞變頻器。

機器人運行停止 ，按下停止按鈕待系統全部停止后方能切斷總電源。

機器人的分類